Prokop karierę rozpoczął przeszło dwie dekady temu, a do światowego czempionatu dołączył w 2005 roku. Jego największym dotychczasowym sukcesem jest tytuł w JWRC wywalczony w 2009 roku wraz z Janem Tomankiem. W tym samym roku Czesi zajęli drugą pozycję w PWRC.
W ostatnich latach kierowca z Igławy ograniczył występy na rajdowych odcinkach specjalnych. Swoje sportowe ...